论文部分内容阅读
实验室局部空间狭小，空间布置无规可循，这就要求实验室安防机器人具有全向移动功能，使其运动路径具有随机性，且转向时不能改变自身的姿态，根据需要向任意方向移动。为满足实验室安防机器人动态移动的需要，采用分布检测，集中控制，四轮四驱独立控制技术，利用单片机作为核心处理元件，设计基于麦克纳姆轮的全向移动机器人结构，进行相应的运动力学分析，并对其移动状态进行了实践研究，测试结果表明，基于麦克纳姆轮的全向移动技术能满足实验室安防机器人设计的需要。