捷联惯性基组合导航鲁棒UKF方法

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捷联惯性基组合导航中,量测值存在野值的情况难以避免,会导致无迹卡尔曼滤波(UKF)的估计精度下降。针对该问题,本文提出一种基于一类向量机(SVM)的鲁棒UKF算法(SVM-UKF)。首先使用一类支持向量机训练滑动窗,来辨别滤波中的新息是否为异常,对于正常新息不予处理,对于异常的新息采用指数加权的方法进行估计,使用新的估计值替换野值,并进行了船载实验,对含有野值的SINS/GPS系统使用SVM-UKF与常规UKF,RUKF滤波进行组合导航实验。实验结果表明,在量测值有野值污染的情况下,SVM-UKF具有较高
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“同案不同判”是国际投资仲裁遭遇正当性危机的主要原因。由于国际投资仲裁与国际商事仲裁、内国司法审判在制度及内里上存在差异,因而“同案不同判”概念及其内涵需要重新界定和厘清。投资仲裁中的“同案”,可以分为“同一案件”以及“类似案件”两大类。本文通过考察现有国际投资仲裁案例并明析“同案不同判”对ISDS机制带来的挑战,为ISDS机制形成符合其内在逻辑及具有实践运行意义的多元治理路径提供借鉴思路。
夜色里,冲天的火光,把战士们的脸映得通红,火烧树木杂草的噼里啪啦声以及风力灭火机的轰鸣声打破了山林间的宁静,经过殊死的拼搏,绵长的火线终于被制伏扑灭。此刻,他们向着危险逆行的背影显得无比伟岸、坚强。他们就是饶平县森林消防队。在饶平县狭长的版图上,不论是南部沿海,抑或北部连绵群山,保护青山的防线上,随处可见饶平县森林消防队员的身影。饶平县森林消防队自从2014年成立以来,7年内参与扑灭的森林火灾百余起,先后多次完成跨市县支援灭火任务,他们的战斗力和精神风貌得到当地政府与群众的高度认可。2020年,饶平县森林
采用激光熔覆技术在27SiMn钢基体表面成功制备了不同La2O3含量的铁基JG-8合金复合涂层,系统地研究了添加La2O3对铁基JG-8合金复合涂层组织及性能的影响。利用X射线衍射仪(XRD)和配有能谱仪(EDS)的扫描电子显微镜(SEM)对铁基JG-8合金复合涂层的物相结构和显微组织进行分析测试,通过显微硬度仪和摩擦磨损试验机对铁基JG-8合金复合涂层的硬度以及摩擦学性能进行分析评估。结果表明,La2
走进家具建材城,顾客都会在美轮美奂的家具展厅前驻足停留。但看似美观的展厅内,存在的安全隐患不容忽视,特别是顾客参观过程中被展品夹伤、展厅突发火灾、触电等风险,需要引起注意。展fj突发火灾幸未造成人员伤亡2013年6月10日,河南驻马店一家具城展示厅发生火灾,一时间,烈火熊熊、浓烟滚滚。猛烈的大火造成展示厅的多处顶棚被烧塌陷,幸运的是,因起火时间还不到上班时间,此次火灾未造成人员伤亡。
船舶遭受其他船船舶撞击会引起严重的后果,典型撞击船船首形式有球鼻首和楔形首,而目前对楔形首撞击下船体结构的耐撞性研究涉及较少。此外,双壳船体结构形式可提升船舶的碰撞安全性。因此,本文开展楔形首撞击下船体双壳结构的耐撞性研究。设计了双壳结构模型试件和楔形首撞头,开展了准静态压载试验。同时开展数值模拟,准确模拟了双壳结构完整损伤过程的撞击力-撞深曲线和最终破坏形式。研究结果表明:楔形首撞击下双壳结构外壳板和内壳板的损伤模式有区别;与内壳板相比,外壳板因撕裂作用能吸收更多的能量;外壳板与隔板间的耦合作用较小。本
目前EPC工程总承包模式得到了广泛的应用,但是在EPC工程总承包模式的应用过程当中,存在着各种风险管理因素,因此需要对执行过程中存在的各种风险管理需要做到全方位的分析和研究,实现对项目缩短建设周期且降低造价获得高收益的目的。在本文当中,对于EPC总承包项目风险管理的必要性和EPC总承包项目风险因素进行了分析;得出了工程总承包项目的风险对策方针,实现了项目的执行履行当中实现全过程的动态化管理。
培养“大国工匠”、培育“工匠精神”,是当代高职院校人才培养的重要目标之一。市场营销专业作为财经商贸类专业的代表,需要植入属于本专业的“工匠精神”。本文通过剖析财经商贸类专业工匠精神的内涵、分析市场营销专业培养现状,以培养思路研究为引领,对课程建设、企业实践、双创活动、学生自理等方面浅显探讨了市场营销专业人才培养途径,为财经商贸类人才培养提供一定的理论参考。
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为了分析油膜刚度随轴颈转速和润滑剂粘度的变化规律,进而研究船舶支撑系统耦合刚度对轴系振动的影响。以某大型集装箱船轴系为研究对象,通过求解油膜刚度、船体刚度,得到耦合刚度,进而研究耦合刚度对轴系回旋振动的影响。结果表明:对于同一阶次的固有频率,增加支撑系统耦合刚度时,轴系振动的固有频率有所增加,且高阶固有频率的增加趋势更明显。系统耦合刚度一定时,离激励源越近的地方共振幅值越大;对于同一节点而言,在一定范围内增加刚度可以使轴系工作频率有效避开共振频率,进而降低共振幅值,使幅值变化趋于稳定。刚度值增加对于船体减
提升脱贫质量需要以社会政策防护为基础,然而关于两者关系的研究一直比较缺乏。在脱贫质量的概念体系指导下,以贫困发生率与贫困脆弱性为脱贫质量的代理指标,利用2014-2018年CHNS面板数据测度了社会政策对脱贫质量的影响效应。首先测度与分解家庭贫困脆弱性;再采用倾向值匹配方法(PSM)验证社会政策制度的再分配效应。实证结果显示,中国的贫困发生率总体上呈现出快速下降的趋势;从家庭贫困脆弱性指标来看,贫困脆弱性明显远高于贫困发生率。户主年龄、家庭规模、家庭成人数、教育程度、就业状态及区域虚拟变量会显著性地影响到