【摘 要】
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针对外科手术力觉信息采集对多维力传感器提出的低量程和高分辨率的要求，对常规的十字梁六维力传感器进行结构改进，设计了一种具有滑移结构的低维间耦合的小量程六维力传感器。
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针对外科手术力觉信息采集对多维力传感器提出的低量程和高分辨率的要求，对常规的十字梁六维力传感器进行结构改进，设计了一种具有滑移结构的低维间耦合的小量程六维力传感器。分析了传感器结构抑制维间耦合的机理，通过有限元方法分析了其受力变形情况。标定实验表明：该六维力传感器非线性误差与维间耦合误差均小于2％，具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点。
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