【摘 要】
：
针对多移动机器人集群在路径决策时任务执行时间过长、容易陷入死锁等问题,课题组提出了一种3阶段解耦路径规划方法。利用栅格法建立二维环境模型,首先以传统蚁群算法为基础,
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年科学基金(61701384)。
论文部分内容阅读
针对多移动机器人集群在路径决策时任务执行时间过长、容易陷入死锁等问题,课题组提出了一种3阶段解耦路径规划方法。利用栅格法建立二维环境模型,首先以传统蚁群算法为基础,引入参数自适应机制和路径指引函数,提高算法的收敛速度;其次将多机器人集群路径规划分为3个阶段,提前预判出冲突路段,减少机器人的等待时间和绕行距离;最后利用MATLAB软件进行仿真实验。仿真结果表明:使用改进后的蚁群算法进行路径规划最优路径长度减少了5.5%,算法的收敛速度提升了近50%;在不同的栅格环境下,可以有效地预测和消解多机器人间的冲突。
其他文献
在“俱乐部——焦兴涛雕塑作品展”中,艺术家焦兴涛营造了模糊而开放的修辞来欢迎每个人的参与,在充满幽默和欢乐的作品中夹杂着对现实的拥抱。展览充满了城市生活中的各种“
迈入21世纪以来,我国服装制造业作为与大众日常生活密切相关的基础生产行业,得到飞速发展,已成为全球服装加工的最大生产基地。虽然我国服装从业人员的数量、专业层次和工作
近年来在信息技术快速发展的过程中，新媒体受到广泛的重视和应用，但是目前在新媒体环境下，企业在市场营销的过程中还存在不足和问题，不利于市场营销工作的高质量、稳定性开展，对企业在新媒体环境之下的市场营销工作有效执行造成不利影响。因此，在新媒体环境中企业应该着重探索如何提升市场营销工作效果，打造良好的市场营销平台、完善相关的工作模式，确保在新媒体的环境下能够借助媒体环境来增强企业的市场营销工作有效性，促
Advanced high-strength steels have been widely used to improve the crashworthiness and lightweight of vehicles.Different from the popular cold stamping,hot form
“中国速度”是因为中国政治体制的巨大动力,特别是中国新型政党制度的巨大力量,从而受到世界关注。人民政协性质定位充分彰显了中国新型政党制度的新特质与新因素,是具有中
针对利用2D掌纹图像进行身份鉴别时,因图像采集过程中丢失了部分手掌结构的深度信息,致使传统掌纹识别方法识别率并不高的问题,提出应用分块ST法对2D掌纹图像进行特征提取。在提取特征前,首先对预处理掌纹图像得到的感兴趣区域(ROI)使用具有各向同性的高斯滤波器滤除高频噪声,然后把滤波后的ROI分成若干块,求取每一子图像块的ST特征量,所有子块ST特征量的组合构成该幅掌纹图像的特征向量,最后利用最近邻分
研究加热区域的设计对电加热服热舒适性的影响。以碳纤维电加热服为例,利用Newton暖体假人试验,测试了4种不同加热区域的服装总热阻、加热效率、服装表面温度分布。结果表明:
近年来,随着社会经济的快速发展,人们的生活水平不断提升,这使得乡村旅游消费群体不断壮大。在此背景下,有力的推动了乡村经济的发展。为了更好地满足乡村旅游消费者的需求,
河海大学张闻天陈列馆作为高校红色文化资源,在传承和弘扬张闻天的核心价值理念、发挥红色文化育人功能具有重要作用。为凸显特色和优势,陈列馆在育人实践方面进行了4个方面
施工单位的项目部由发包人、承包人和分包人等多方单位共同建立,和现场管理、工程质量及工程进度有直接关联。其人力资源管理模式不仅为当前项目运行提供人力支撑,还对施工单