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无人飞行系统（unmanned aerial system，简称UAS）的软、硬件存在缺陷以及遇到外部恶意攻击，会给UAS的安全性带来极大的威胁．由于UAS的运行环境复杂多变，很多因素在开发过程中难以准确预测，因此，研究有效的运行时安全保证机制具有重要意义．提出了一种基于运行时验证的UAS安全威胁检测方法．首先，对UAS可能遇到的多种安全威胁进行分析，并采用离散时间时序逻辑进行描述，提出相应的UAS—DL语言描述安全监控规约；然后，基于交错自动机提出了自动生成安全威胁监控器的算法，并利用参数化方法实现对多