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将Pro/E中创建的步履式机器人的三维模型导入ADAMS,建立了虚拟仿真模型,并添加约束、运动、外力和step函数,通过多次仿真分析,得出步履式机器人各铰点力变化曲线及最大受力峰值,并对各作业参数进行了仿真分析,得到最大挖掘半径、最大挖掘高度、最大卸载高度、最大挖掘深度以及最小回转半径等作业参数。仿真过程及结果为步履式机器人结构的设计及优化、有限元分析、力学性能的校核以及作业性能的提升提供了理论依据。