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采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点。利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余弦定理计算各质心的夹角,结合俯视图、侧视图实现三维重构。实验表明该方法简单有效,最大误差10%,满足仿生机器人的步态规划要求。
基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构
【摘 要】
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采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点。利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余
【机 构】
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同济大学电子与信息工程学院
【出 处】
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计算机与数字工程
【发表日期】
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2010年02期
【基金项目】
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国家自然科学基金“新型湿吸机器人驱动原理研究”(编号:50405045);国家“八六三”计划“仿生湿吸微型机器人”(编号:2007AA04Z253)资助
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