【摘 要】
：
为有效解决目前机器人工具手多姿态插补中的角速度不可控问题,提出一种直观高效的多姿态插补算法。该算法依据单位四元数的物理意义,将多姿态插补问题转化为单位球面上的曲线
【机 构】
：
东南大学自动化学院,复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
论文部分内容阅读
为有效解决目前机器人工具手多姿态插补中的角速度不可控问题,提出一种直观高效的多姿态插补算法。该算法依据单位四元数的物理意义,将多姿态插补问题转化为单位球面上的曲线规划问题,并利用空间圆弧段作为姿态间的过渡曲线,进而保证了多姿态过渡的可控性。以埃斯顿公司的ER16机器人为实验平台,将上述提出的圆弧过渡方案与某类参数曲线过渡方案进行对比。实验结果表明,圆弧过渡方案不仅保证多姿态过渡时的C1连续性与直观性,而且克服了各类参数曲线过渡时角速度不可控的缺点。
其他文献
在陕西关中,冬枣树一般在4月上旬萌芽,4月下旬展叶,展叶后经5天左右（5月上旬）现蕾,5月中旬始花,5月末至6月初盛花,相继坐果,6月中旬至7月中旬历时一个月为枣果的速长期,7月下旬
【正】 设备租赁,是由出租人(租赁公司)投资购置设备,在拥有设备所有权的条件下,将设备的使用权出租给承租人(企业)使用,以租赁契约的形式定期向承租人收取租金。社会主义需
2013年全民阅读立法工作启动以来,我国全民阅读的理念、政策、实践都发生了巨大变化,这是立法思路不断提炼和应用的结果,也是实践工作对立法、政策思路不断拓展丰富的结果。
管理伦理是处理各种管理关系的道德规范体系,是对管理活动进行指导、协调的道德原则,更是管理体系追求的人文理性精神,是现代管理发展追求的应然状态和为之努力的方向。作为
采用晶析法再生铝型材碱蚀废液可制取氢氧化铝超细粉体,通过试验,优化了结晶温度、分解原液氧化铝浓度、分子比、晶种系数等,结果在分解原液Al-2O-3初始浓度105 g/L,苛性比1.
芽胞杆菌(Bacillus)细胞表面展示系统是一种具有热稳定性的、可用于多种外源蛋白展示的生物技术平台。苏云金芽胞杆菌(B. thuringiensis)在芽胞杆菌属是仅次于模式种枯草芽胞
背景与目的食管癌(esophageal carcinoma)是人类常见的恶性肿瘤之一。全世界每年约30万死于食管癌，其中50％在我国，每年因食管癌死亡的人数约占我国全部恶性肿瘤死亡总数的1／4，严重
多孔淀粉是一种具有优良吸附性能和缓释作用的改性淀粉,在食品、医药等领域有着广泛的应用。酶解法是目前应用最多的制备多孔淀粉的方法,但该方法仍存在耗时长、淀粉成孔不均
一、中国房地产业的现状分析从总量上看,发达地区的总量较大,在发展中占有主导地位,中西部地区总量相对较低。从增长趋势来看,房地产行业面临的形势并不是全国一片大好,两极
对2001—2015年CNKI数据库中,与我国高中走班制研究相关的167篇期刊进行文献计量分析。结果显示,走班制在我国尚处于试验和探索阶段,文献数量呈上升趋势;研究主题侧重于实践