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永磁同步电机（PMSM）在工业控制领域应用广泛，但由于PMSM转速转矩脉动大的缘故，仍很难应用于高精度运动控制领域。考虑到机械速度传感器的稳定性及系统成本问题，采用模型参考自适应系统（MRAS）控制估计电机转速，在PMSM矢量控制MRAS基础上，结合传统比例积分（PI）控制，在速度调节环上引入一种新颖的闭环PI型迭代学习控制（ILC）算法。通过ILC算法不断学习调节电机实际转速与给定转速的差值，达到对电机q轴给定电流的在线补偿，从而抑制电机运行时的周期性转速脉动，同时可提高转速跟踪精度。结果表明，引入IL