【摘 要】
：
研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位。通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型。最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院
论文部分内容阅读
研究水下作业系统采用水下机器人,水下机器人-机械手系统(UVMS)是一种自主或半自主作业型水下机器人,为了利用单个水下路标,结合立体视觉对其进行相对定位。通过建立双目立体摄像机的误差模型,得到立体视觉利用视差测量时沿景物及其垂直方向的两个误差分量,推导了基于单路标定位的函数模型,并利用误差传递法则,得到了定位误差模型。最后结合实际物理系统参数,给出了载体在几种典型运动下定位误差的仿真结果证明定位精度可达到要求。
其他文献
小波变换具有多分辨率,也叫多尺度的特点,可以由粗及细地逐步观察数据,通过引入多尺度性可以进一步揭示网络中的流量特性。在小波理论框架下,重点分析了长相关过程在经过小波变换后的性质,即将原来在时间域内长范围相关的流量序列转化为小波域里尺度间不相关,尺度内短相关的小波系数,使得原先复杂的估计问题变为一个简单的线性回归问题。同时分析了小波估计方法的无偏性,小波函数的选择以及估计方法的时间复杂度等重要的问题
本文将分形几何学的原理和方法，应用于东营凹陷Ｔ２、Ｔ６和ＴＲ３个不同构造层的断层体系的二维平面分布特征研究，发现在研究的标度范围内（ｌ＝０．５～４ｋｍ）不仅具有统计自相似性，并且同一构造层不同子区域具有不同的分维值Ｄ，分维值分布特征为南区分维值略低于北区分维值，东区分维值略高于西区分维值，将本区断层体系的这种分维值分布特征与油田分布特征对比，可发现分维值越高，油田规模越大。
针对传统的CT图像脑瘤分割方法往往需要先验知识指导的弊端,且脑瘤CT图像中肿瘤特征点与周围背景对比度较小,计算机自动提取这些特征点具有一定难度。为能清晰观察肿瘤具体位置,提出了一种基于数学形态学Top-Hat变换的脑瘤CT图像分割方法。利用形态学变换可得到分割迫切需要的谷峰值点、高低曲率点,再将变换结果与原始图像做"异或"运算就可以达到有效分割出肿瘤。实验结果表明,方法在无需先验知识指导情况下可使
针对防空导弹垂直发射姿态调转时的快速性要求,研究了快速姿态调转的控制问题。首先基于一类多输入多输出高阶非线性系统的Terminal(终态)滑模变结构控制方法,对垂直发射防空导弹的滚动和俯仰/偏航通道所呈现的非线性、强耦合性进行了分析,并设计了一种新型滑模控制器。控制器设计方案消除了滑模控制的到达阶段,系统的初始状态始终保持在滑模面上,确保了系统的全局鲁棒性和稳定性,且能在有限且可控时间内使跟踪误差
<正> 1 铸件的结构特征和技术要求 外定子体是纵向陀螺积分仪交流力矩电机的关键零件之一,由81片硅钢片(每片厚0.2mm)叠装在一起压铸成型后,再压装在电机定子体内。零件结构
研究版权保护问题,针对传统水印嵌入算法为避免模型失真,只能降低水印嵌入强度,但会造成水印鲁棒性下降,采用零水印方法则可以有效的解决水印透明性和鲁棒性之间的矛盾问题,提出了一种基于奇异值分解的三维网格模型零水印算法。不对模型数据进行任何改动,将模型按拓扑数据分割为若干子块,在各子块内进行奇异值分解,提取奇异值向量的前若干项,作为图像特征,进行零水印构造。实验结果表明,算法可避免模型失真,构造的水印可
衡玉321是河北省农林科学院旱作农业研究所于2008年冬以H14为母本、H13为父本,通过组配杂交组合选育的高产、广适、粮饲兼用的玉米杂交种,2017年通过河北省审定,2018年通过国
桃优香占是由湖南金健种业科技有限公司用桃农1A与黄华占配组而成的籼型三系中熟晚稻优质香型组合.主要特点为熟期适中、抗病性好、抗倒性强、稳产高产、米质出众.耐粗放管理
通过对原岩建造、变南作用、ｐＴｔ轨迹和εＮｄ（ｔ）值等综合研究，提出迁安和怀安为两个 同时代不同性质的陆壳，遵化和崇礼为两个不同性质的深变质绿岩带，遵化为裂谷型绿岩带而崇礼为岛弧型绿
<正> 低矩形盒拉深成形后,不用切边,这就要求坯料的尺寸要准确,尤其是角部尺寸。几年来,在低矩形盒落料拉延模具的设计制作中,根据有关设计资料给定的取值方法设计的坯料,经