【摘 要】
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针对四旋翼无人机系统的时变性、非线性等问题,文中提出了一种基于神经网络PID的无人机姿态控制算法。该算法具有PID算法的强自适应能力和神经网络的强抗干扰能力。在建立四旋翼无人机刚体运动学模型和动力学模型基础上,搭建了四旋翼无人机MATLAB-Simulink姿态仿真控制模型,对比了神经网络PID控制算法与传统PID、串级PID控制算法对无人机3个姿态角的控制效果。结果表明,相比其他两种控制算法,神
【基金项目】
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国家自然科学基金(51677172)。
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针对四旋翼无人机系统的时变性、非线性等问题,文中提出了一种基于神经网络PID的无人机姿态控制算法。该算法具有PID算法的强自适应能力和神经网络的强抗干扰能力。在建立四旋翼无人机刚体运动学模型和动力学模型基础上,搭建了四旋翼无人机MATLAB-Simulink姿态仿真控制模型,对比了神经网络PID控制算法与传统PID、串级PID控制算法对无人机3个姿态角的控制效果。结果表明,相比其他两种控制算法,神经网络PID控制算法调节过渡时间从4 s降到1 s,输出稳定后的系统静态误差只有0.5%,说明该控制算法
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为了解夏热冬暖地区小学教室的室内热环境特点,选取该气候区代表城市广州的某一典型小学作为研究对象,对该学校教室的室内热环境进行现场测试和问卷调查.研究发现,该小学夏季的室内温湿度偏高,满意度无法达到目标值的75％,热环境有待提升;建立热感觉投票与操作温度之间的关系模型,获得夏、秋、冬三季小学生热中性操作温度分别为25.76℃、26.16℃、21.39℃;夏热冬暖地区小学教室内75％的学生可接受操作温度范围为18.82～27.13℃,小学生的期望操作温度为21.19℃.根据室内热环境现有特征,提出相应改善建议
我国的建筑耗能已经达到全国能源消费总量的30%,而严寒地区的建筑耗能更是惊人。在我国提出严寒地区建筑设计应具有更高的节能目标的战略背景下,基于围护结构节能设计的相关标准建立基准空间模型,参考严寒地区绿色建筑节能设计目标设定本次研究的优化目标,对遗传算法进行改进并通过该算法实现单目标优化函数的运算求解,最终根据国内外节能设计标准制定目标最佳方案。将年最低能耗设计方案与目标能耗设计方案对比,所采用的目标能耗方案在有效节约能耗的同时可以降低3万元的设计成本,具有明显优势。
改革开放以来,莱州湾农宅在建筑材料、构造技术上有了很大的变化,农村居民在原有特色住宅的基础上,因个人需求与社会发展等原因,逐步采取了很多新的营造技艺,在一定程度上改善了传统民宅的生活环境,这些技艺对于建筑的节能产生了很好的效果,但仍有待改进。通过对该地区农村既有居住建筑围护结构构造的研究,探讨了相应的围护构造的节能改造措施,并进行了改造前后的能耗对比分析,以通过外围护构造的优化设计提升现有农村住宅的室内热环境的舒适性,并为居民节约一定的能源成本。
玻璃采光顶被广泛应用于建筑中庭设计中,且对中庭室内光热环境和建筑能耗有着重要影响,通过优化玻璃采光顶遮阳与通风来提高中庭建筑室内环境质量已成为既有中庭建筑改造的一个重要研究方向,研究玻璃采光顶中庭建筑改造和室内光热环境的相互关系可以为优化设计提供科学依据和建议。应用Citespace软件回顾并总结了该领域的国内外研究进展,着重从采光顶玻璃性能优化研究、玻璃采光顶遮阳优化研究和中庭空间通风优化研究3个方面展开,对优化策略、中庭光热环境优化研究方法、测点空间分布和中庭光热环境优化评价要素4个方面进行分析概述,
过年了，大家都想过个开开心心的好年！但是，无情的病毒以迅雷不及掩耳之势突袭神州，猖狂肆虐，使无数人处于水深火热之中，我们的日常生活也受到了严重影响。爸爸妈妈说，外面不安全，不让我和妹妹出门。我们一家四口只好每天待在家里！ 从大年三十起，爸爸妈妈就开始出门做防疫工作。我的爸爸是邛崃市雄鹰救援队的队长，妈妈是邛崃市业余无线电爱好者协会的志愿者。他们冒着被病毒感染的风险，一起去组织人员，帮助大家做好防
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