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在石油钻井工作中，需要反复起下钻，目前自动排管系统主要用于海洋钻井，陆地钻机配备较少，钻井效率仍然低下，井架工工作量大且繁重。为了提高陆地钻井效率，降低工人劳动强度，针对陆地上常用的K型井架和X—Y型排管架结构，基于成熟的PLC技术设计了一套可直接安装于二层台与钻台之间的自动排管系统。该系统由二层台机械手与钻台辅助机械手两部分组成，这两部分相互配合共同完成起下钻工作，实现在起下钻和接单根作业流程中钻杆的自动夹持、下放、提升、平移等全程无人数字化自动控制。该系统有益于提高钻井效率，促进钻井过程科学化管理，是