论文部分内容阅读
针对链式反馈受控多体系统，建立了反馈控制的通用处理方法，构造了相应的控制元件，建立了受控多体系统离散时间传递矩阵法。该方法无需建立系统总体动力学方程，计算速度快、建模灵活，相比于其他动力学方法更利于对复杂受控多体系统的动态设计和实时控制。采用PD控制和基于压电激励器的模态速度反馈控制，分别建立了柔性机械臂系统相应的传递矩阵，应用文中方法实现了对柔性机械臂轨迹跟踪和振动主动控制，仿真结果表明了该方法的有效性。