【摘 要】
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针对现有一款模块化欠驱动三指机械手本身的结构特征不完善,所能实现的抓取任务、承载能力有限等问题,设计了一种弹簧被动自适应手指机构;根据欠驱动手指的结构、构件的尺寸
【基金项目】
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国家自然科学基金(61603262),辽宁省自然科学基金重点领域联合开放基金(2020-KF-11-09),辽宁省自然科学基金(20180550418),沈阳工学院i5智能制造研究所基金(i5201701),辽宁“百千万人才工程”培养经费资助
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针对现有一款模块化欠驱动三指机械手本身的结构特征不完善,所能实现的抓取任务、承载能力有限等问题,设计了一种弹簧被动自适应手指机构;根据欠驱动手指的结构、构件的尺寸、驱动规律及构件间相对关系,以单指为例采用D-H坐标法建立了运动学模型;利用ADAMS软件对该欠驱动手的3种抓取构型进行运动学仿真,验证了结构设计的合理性;在满足运动学模型准确性的前提下,选出一种抓取构型,以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标,对基指节内部推杆的长度及摆动的角度进行参数优化,有效地增强了欠驱动手抓取的多样性,可为该机械手的设计研
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