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文本针对机器人关节控制过程中重力的影响问题，在数字PID算法的基础上，提出了一种带有重力补偿的机器人关节PID算法并应用于对工业机器人试验台的控制，收到了比较满意的控制效果。同时，本文还给出了两种计算重力项的方法。
一种带有重力补偿的机器人关节PID算法
【摘 要】
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文本针对机器人关节控制过程中重力的影响问题，在数字PID算法的基础上，提出了一种带有重力补偿的机器人关节PID算法并应用于对工业机器人试验台的控制，收到了比较满意的控制效果
【出 处】
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电子科技杂志
【发表日期】
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1990年4期
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