Backstepping＋Fuzzy方法在机器人视觉伺服系统中的应用

来源 :山东大学学报(工学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：caonima322813

【摘要】

：

现代控制方法是解决机器人视觉伺服这类复杂非线性控制问题的有效途径.本研究的所有实验都是基于GRB-400 4自由度机器人和CORECO实时图像采集处理系统,首先建立了GRB-400机器

【作者】

：

张海波徐刚孙健国费跃农郭小勤

【机构】

：

南京航空航天大学,深圳大学,南京航空航天大学

【出处】

：

山东大学学报(工学版)

【发表日期】

：

2004年6期

【关键词】

：

基于图像视觉伺服机器人李亚普诺夫递推设计模糊 image-based visual servo robot Backstepping method

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现代控制方法是解决机器人视觉伺服这类复杂非线性控制问题的有效途径.本研究的所有实验都是基于GRB-400 4自由度机器人和CORECO实时图像采集处理系统,首先建立了GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,针对动态Look and Move系统设计了具有模糊自调节能力的李亚普诺夫递推设计(Backstepping)控制器,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并且与未加模糊调节的原系统的阶跃响应结果做了对比.比较结果表明这种改进的控制器具备更加良好的动态性能.

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