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对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题。通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1。机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示。对于一个完全未知的环境,从一点出发,限制移动机器人最远能走(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为||+||,这是目前最优结果。