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为了解决常规卡尔曼滤波法存在的不足，给出了用模糊推理系统与卡尔曼法相结合的方法。该方法通过监视理论残差和实际残差的协方差一致程度，应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数，对卡尔曼滤波器进行在线自适应控制，最终实现最优估计。通过对INS／GPS组合导航系统的计算机仿真，结果表明该方法是有效、实用的。