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基于TMS320F206 DSP的冗余度TT—VGT机器人的运动学求解
基于TMS320F206 DSP的冗余度TT—VGT机器人的运动学求解
来源 :电子技术应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:kamael1234567890
【摘 要】
:
提出了采用TMS320F206 DAP芯片进行冗余度TT-VGT机器人运动学计算方案.该方案充分利用DSP并行特性进行机器人位姿逆解计算,在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算,并对四
【作 者】
:
雷勇
徐礼钜
【机 构】
:
成都四川大学电气信息学院610065,成都四川大学机械系
【出 处】
:
电子技术应用
【发表日期】
:
2001年12期
【关键词】
:
冗余度
TT-VGT机器人
运动学
数字信号处理器
TMS320F206
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提出了采用TMS320F206 DAP芯片进行冗余度TT-VGT机器人运动学计算方案.该方案充分利用DSP并行特性进行机器人位姿逆解计算,在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算,并对四重四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人进行了仿真计算.
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