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1 从建国初期到20世纪60年代，是我国单兵火箭发射器研制和生产的第一阶段，主要是仿制先进国家的装备。研制和生产的主要型号有51式90毫米火箭发射器、56式40毫米火箭发射器和69式40毫米火箭发射器等。
51式90毫米火箭发射器是新中国生产的第一种单兵火箭发射器，仿美国M20式88，9毫米火箭发射器。由于抗美援朝战争的急需，工人和技术人员只用了短短几个月时间就试制成功，1951年初正式投产并装备志愿军部队。
51式装备部队后，英勇的志愿军如虎添翼，创造了许多作战奇迹，古直木里反坦克战就是其中经典的战例之一。1952年6月13日，志愿军第12军31师9l团在古直木里地区担负防御任务。美军以24辆M46“巴顿”坦克为先导，引导南朝鲜军队步兵第7团向古直木里阵地发起连续攻击，我团属51式90毫米反坦克火箭分队和无坐力炮分队担负阻击任务。在短短的三个小时中，5l式90毫米反坦克火箭分队仅以耗弹19发、轻伤2人的代价，取得了击毁、击伤6辆，缴获1辆美军M46式坦克的赫赫战果。
该火箭发射器的结构、性能与M20式火箭发射器基本相同。采用电发火机构，用干电池作发火电源；配用破甲弹，战斗部采用空心装药：配有反射式瞄准镜；以肩射为主，配有两脚架，也可打开两脚架进行卧姿射击。发射器全重10千克，全长1，45米，初速106米／秒，最大射程785米，有效射程100-250米，破甲深度120毫米。
56式40毫米火箭发射器是新中国在引进苏联技术的基础上研制成功的第二种火箭发射器。研制工作始于50年代初，1956年完成设计定型，同年开始装备我军，成为我步兵连的主要攻坚武器，曾在西藏平叛、中印边境自卫反击战、抗美援越和其它战场使用。56式的主要特点是体积小、威力大、精度高、重量轻、机动性好，特别适用于山地丛林作战和街道巷战，可用于毁坏各种坚固工事和轻型装甲战车等。56式的研制成功，结束了我军依靠炸药包和爆破发射器炸碉堡、坦克的历史。
60年代中期，针对56式射击距离近、威力偏小等不足，在56式头部加装防滑帽，并改进了发射装药和发射筒的设计，将威力提高到120毫米／65°，射程提高到150米。改进后称为56-1式，但威力提高并不明显，发射器和引信的可靠性还很低，其它方面也没有太大改进，部队最终停止了装备。
56式和56-1式在我军统称为“老40”。在生产了数百万具后，于70年代中期停产，由新一代火箭发射器——69式所取代。
69式火箭发射器是60年代初在56式的基础上，结合多年的使用经验设计的，1970年完成设计定型，广大官兵称其为“新40”。
该火箭发射器的主要改进是发射器的形状和火箭发动机的结构与装药。发射器尾管改成长喇叭形喷管，提高了火药气体能量的利用率并改进了平衡性能。改用双基推进剂，并采用真正的延期点火火箭发动机以保证射手的安全。火箭发动机在火箭弹飞离发射器10—14米才开始点火，将火箭弹二次加速，从120米／秒提高到295米／秒，从而使火箭弹的直射距离提高到300米。
火箭发动机采用微斜喷管，使火箭弹在飞行中产生低速旋转，以提高飞行稳定性。尾翼上采用了抗旋转的迎风角，以对火箭发动机的推力偏心力矩进行适当的修正，避免火箭弹偏离正常弹道。这一技术的采用，使火箭弹的精度提高，在300米处散布只有0，45米x0，45米，对静止坦克靶的命中概率超过0，95。
69-1式与69式相比，主要改进了配用的火箭弹。该系统由85毫米超口径火箭弹、火箭发动机及无坐力发射筒和观瞄准具等组成。每只发射器配一名瞄准发射手和一名药手。该火箭筒具有破甲、杀伤、燃烧、照明等多种功能。直射距离400米(减风偏破甲弹)；破甲厚度180毫米／650，射弹散布0，45×0，45米，作战全长1，3米。配多种火箭弹，破甲弹、空炸钢珠杀伤弹、杀伤破甲弹、燃烧杀伤弹、照明弹、电子对抗干扰弹、发烟弹、反坦克子母弹、云爆弹等，大大扩展火箭筒作战使用范围。69-1式具备全天侯作战能力。由于增加了红外和微光瞄准镜，该火箭筒在星光下可对付400米远、无星光下能对付250米远装甲目标。
2 进入70年代以后，我国的轻武器开始进入自主设计与研制的轨道，开始了独立自主研制新型反坦克火箭发射器。典型产品有70年代完成设计定型的1970年式62毫米单兵反坦克火箭发射器，80年代初研制成功的FHJ84式62毫米单兵火箭发射器，80年代末研制成功的PF89式反坦克火箭发射器等。
1970年式62毫米单兵反坦克火箭发射器有两个型号。第一个型号是70年式，于1970年完成设计定型后装备部队。发射器由两节对接的玻璃钢筒、压电击发机构、机械瞄准具、握把、背带环和背带等零部件组成。前筒是发射器，发射机构等都安装在前筒上，可多次使用。后筒兼作密封包装筒，只能一次性使用。与伸缩式发射器比较，对接式发射器结构简单、轻巧灵便、工艺性好、射击精度高、勤务性好、经济性好。第二个型号是70-1式，在第一个型号基础上采用低压脉冲击发机构和钢质火箭发动机，使系统的经济性、实用性和可靠性进一步提高，缺点是系统重量稍有增加。
FHJ84式62毫米单兵火箭发射器是80年代初以70式为基础研制成功的，主要不同是采用了双发射管，最初主要作为防化火箭发射器装备防化部队，配用燃烧弹和发烟弹。80年代后期又研制成功了空炸钢珠弹，使其战力大增，现已装备我军各部队。
PF89式80毫米单兵反坦克火箭发射器是80年代末研制成功的，是一种不占编制的单兵武器，可装备各军兵种和民兵。该装备代号是PF89-80-1，配备破甲弹，可对付七八十年代世界各国的各种主战坦克和各种新型装甲车。如T-72主战坦克及与之相似的主战坦克。其后又研制成功了PF89A式多用途弹、单兵火箭攻坚弹和PF89式80毫米单兵火箭1型破甲弹等(详见本期《PF89A式单兵火箭攻坚弹余明祥访谈录》一文)。
3 进入20世纪90年代以后，伴随科学技术的高速发展和现代化战争形式的变化，火箭发射器也取得了长足的进步。
PF97式93毫米单兵云爆火箭是我国仿制的一种云爆武器。云爆武器的战斗部为云爆弹，也称燃料一空气炸弹，主装药云爆剂是一种高能燃料，又称燃料一空气炸药。在一定起爆条件下云爆剂被抛洒开，与空气混合并发生剧烈爆炸，称为云雾爆轰。云雾爆轰对目标的破坏作用主要是超压和温度场效应，以及高温、高压爆轰产物的冲刷作用。云雾爆轰会消耗周围的氧气，在密闭空间内造成人员因缺氧而窒息；爆轰波在墙壁之间反射叠加，超压值远高于开阔空间。所以云 爆弹的杀伤作用在密闭空间内效果更大，特别适用于打击房屋建筑物和掩体内的有生目标。该云爆弹的威力与120毫米榴弹相当。
PF97式93毫米单兵云爆火箭是不占编制、一次性使用的单兵武器。主要用于近距离攻击作战，必要时也可对远距离目标进行射击，但精度差一些。
PF97发射器全长920毫米，单发重12千克，表尺最大射程850米，直射距离(目标高3，5米)200米，最小射程25米，对有生目标杀伤范围50米2。
PF98式120毫米反坦克火箭发射器有营用型和连用型两种型号，因此又称“连、营二代”。营用型最大射程(多用途弹)1800米，在一定距离上能有效击穿装有反应装甲的主战坦克及各种装甲目标，最大破甲深度可达800毫米。
PF98式配用破甲火箭弹和多用途火箭弹两种弹药。破甲弹重约6，2千克，串联式战斗部，初速246米／秒，最大破甲厚度800毫米。破甲弹具有破坏反应装甲、复合装甲和杀伤有生力量的能力，主要用于对付敌坦克装甲目标。多用途火箭弹主要用于摧毁敌步兵战车、轻型装甲车辆，杀伤暴露的有生力量。弹重约7，5千克，采用自锻破片技术，初速205米／秒。在着角为55°时，破甲深度为400毫米，而且可随进120多颗直径5，5毫米的钢珠和可燃金属锆，可点燃可燃物，产生燃烧作用。其密集杀伤半径为25米，可产生穿甲、杀伤、燃烧等多种毁伤效果。
4 在我国火箭发射器半个多世纪的发展历程中，还有过许多艰苦的探索与研究。这些探索虽然大多数没有形成正式装备，但为火箭发射器的发展做了有益的技术储备。这里仅列举几种典型型号。
79式火箭手榴弹是北方工业公司于1979年研制定型的世界上最小的火箭武器。该手榴弹既可投掷，也可用自带的火箭发射装置发射，使用非常方便，同时解决了手榴弹很难从低处向高处投掷的问题。该弹主要由引信、火箭发动机和战斗部三部分组成。弹体由压有预制刻槽的上下壳体和压装TNT炸药组成。此弹配备了两套引信装置：用手投掷时，使用弹头的拉发火延期时间引信；由火箭发射装置发射时，采用弹底触发火引信。火箭发动机由点火机构、发动机体、推进剂和稳定装置组成。
火箭手榴弹的主要特点是体积小、重量轻、操作方便。使用时不依赖其它器材和装备，立姿、跪姿、卧姿等均可发射。发射时无后坐，声响小，非常适合在城市狭窄空间和山地、丛林使用，可对付暴露及隐蔽之敌。根据需要，79式火箭手榴弹还可采用反坦克弹、发烟弹或催泪弹待不同的战斗部，以对付其它特殊目标。
该手榴弹全重650克，直径45毫米，最大射程400米，爆炸后产生的杀伤破片约320片，有效杀伤半径大于8米。在火箭发动机外有瞄准具。最大瞄准距离为400米，分划为50米。
79式70毫米火箭发射器它是在70年代“反修防修”、“全民反坦克”运动时期开展的一项积极探索。最早的设想方案是北京军区一位基层技术员提出的，于1979年完成设计定型，定型后进行过小批量生产和外贸。随着群众性反坦克运动的落幕和新型单兵反坦克武器的诞生，该火箭发射器转入技术储备。这是一种世界罕见的单手握持射击微型火箭发射器，是我国在火箭发射器方面一次大胆和有益的探索。其主要特点是结构简单、体积小、重量轻。武器系统由发射筒和火箭弹组成。发射筒由改性聚碳酸酯注塑成型。前大后小，前部口径77毫米，后半部口径42毫米，筒上装有瞄准镜、发射机构和保险机构。火箭弹由战斗部、火箭发动机和尾翼组成。战斗部为破甲／杀伤两用战斗部，采用聚能装药和预制破片套，由700多颗直径3毫米的钢珠注塑而成。火箭弹平时装在发射筒内，关上保险就可储存、运输和携带，使用时打开保险，单手握持射击。
发射器全长仅426毫米，重1，14千克。火箭弹初速52米／秒，翼展112～116毫米，直射距离60米，最大射程250米，破甲深度100毫米／65°。
2004式40毫米分管火箭发射器由北方工业公司在21世纪初研制成功，是69-1式40毫米发射器的一种变型，又称为69改分管式火箭发射器。2004型的发射管可以完全分开成两节，发射器携带时的长度只有655毫米，装配后战斗全长910毫米。发射器的其它机构与69-1式火箭发射器基本相似，可发射破甲弹、高爆榴弹和燃烧弹等。
51式90毫米火箭发射器是新中国生产的第一种单兵火箭发射器，仿美国M20式88，9毫米火箭发射器。由于抗美援朝战争的急需，工人和技术人员只用了短短几个月时间就试制成功，1951年初正式投产并装备志愿军部队。
51式装备部队后，英勇的志愿军如虎添翼，创造了许多作战奇迹，古直木里反坦克战就是其中经典的战例之一。1952年6月13日，志愿军第12军31师9l团在古直木里地区担负防御任务。美军以24辆M46“巴顿”坦克为先导，引导南朝鲜军队步兵第7团向古直木里阵地发起连续攻击，我团属51式90毫米反坦克火箭分队和无坐力炮分队担负阻击任务。在短短的三个小时中，5l式90毫米反坦克火箭分队仅以耗弹19发、轻伤2人的代价，取得了击毁、击伤6辆，缴获1辆美军M46式坦克的赫赫战果。
该火箭发射器的结构、性能与M20式火箭发射器基本相同。采用电发火机构，用干电池作发火电源；配用破甲弹，战斗部采用空心装药：配有反射式瞄准镜；以肩射为主，配有两脚架，也可打开两脚架进行卧姿射击。发射器全重10千克，全长1，45米，初速106米／秒，最大射程785米，有效射程100-250米，破甲深度120毫米。
56式40毫米火箭发射器是新中国在引进苏联技术的基础上研制成功的第二种火箭发射器。研制工作始于50年代初，1956年完成设计定型，同年开始装备我军，成为我步兵连的主要攻坚武器，曾在西藏平叛、中印边境自卫反击战、抗美援越和其它战场使用。56式的主要特点是体积小、威力大、精度高、重量轻、机动性好，特别适用于山地丛林作战和街道巷战，可用于毁坏各种坚固工事和轻型装甲战车等。56式的研制成功，结束了我军依靠炸药包和爆破发射器炸碉堡、坦克的历史。
60年代中期，针对56式射击距离近、威力偏小等不足，在56式头部加装防滑帽，并改进了发射装药和发射筒的设计，将威力提高到120毫米／65°，射程提高到150米。改进后称为56-1式，但威力提高并不明显，发射器和引信的可靠性还很低，其它方面也没有太大改进，部队最终停止了装备。
56式和56-1式在我军统称为“老40”。在生产了数百万具后，于70年代中期停产，由新一代火箭发射器——69式所取代。
69式火箭发射器是60年代初在56式的基础上，结合多年的使用经验设计的，1970年完成设计定型，广大官兵称其为“新40”。
该火箭发射器的主要改进是发射器的形状和火箭发动机的结构与装药。发射器尾管改成长喇叭形喷管，提高了火药气体能量的利用率并改进了平衡性能。改用双基推进剂，并采用真正的延期点火火箭发动机以保证射手的安全。火箭发动机在火箭弹飞离发射器10—14米才开始点火，将火箭弹二次加速，从120米／秒提高到295米／秒，从而使火箭弹的直射距离提高到300米。
火箭发动机采用微斜喷管，使火箭弹在飞行中产生低速旋转，以提高飞行稳定性。尾翼上采用了抗旋转的迎风角，以对火箭发动机的推力偏心力矩进行适当的修正，避免火箭弹偏离正常弹道。这一技术的采用，使火箭弹的精度提高，在300米处散布只有0，45米x0，45米，对静止坦克靶的命中概率超过0，95。
69-1式与69式相比，主要改进了配用的火箭弹。该系统由85毫米超口径火箭弹、火箭发动机及无坐力发射筒和观瞄准具等组成。每只发射器配一名瞄准发射手和一名药手。该火箭筒具有破甲、杀伤、燃烧、照明等多种功能。直射距离400米(减风偏破甲弹)；破甲厚度180毫米／650，射弹散布0，45×0，45米，作战全长1，3米。配多种火箭弹，破甲弹、空炸钢珠杀伤弹、杀伤破甲弹、燃烧杀伤弹、照明弹、电子对抗干扰弹、发烟弹、反坦克子母弹、云爆弹等，大大扩展火箭筒作战使用范围。69-1式具备全天侯作战能力。由于增加了红外和微光瞄准镜，该火箭筒在星光下可对付400米远、无星光下能对付250米远装甲目标。
2 进入70年代以后，我国的轻武器开始进入自主设计与研制的轨道，开始了独立自主研制新型反坦克火箭发射器。典型产品有70年代完成设计定型的1970年式62毫米单兵反坦克火箭发射器，80年代初研制成功的FHJ84式62毫米单兵火箭发射器，80年代末研制成功的PF89式反坦克火箭发射器等。
1970年式62毫米单兵反坦克火箭发射器有两个型号。第一个型号是70年式，于1970年完成设计定型后装备部队。发射器由两节对接的玻璃钢筒、压电击发机构、机械瞄准具、握把、背带环和背带等零部件组成。前筒是发射器，发射机构等都安装在前筒上，可多次使用。后筒兼作密封包装筒，只能一次性使用。与伸缩式发射器比较，对接式发射器结构简单、轻巧灵便、工艺性好、射击精度高、勤务性好、经济性好。第二个型号是70-1式，在第一个型号基础上采用低压脉冲击发机构和钢质火箭发动机，使系统的经济性、实用性和可靠性进一步提高，缺点是系统重量稍有增加。
FHJ84式62毫米单兵火箭发射器是80年代初以70式为基础研制成功的，主要不同是采用了双发射管，最初主要作为防化火箭发射器装备防化部队，配用燃烧弹和发烟弹。80年代后期又研制成功了空炸钢珠弹，使其战力大增，现已装备我军各部队。
PF89式80毫米单兵反坦克火箭发射器是80年代末研制成功的，是一种不占编制的单兵武器，可装备各军兵种和民兵。该装备代号是PF89-80-1，配备破甲弹，可对付七八十年代世界各国的各种主战坦克和各种新型装甲车。如T-72主战坦克及与之相似的主战坦克。其后又研制成功了PF89A式多用途弹、单兵火箭攻坚弹和PF89式80毫米单兵火箭1型破甲弹等(详见本期《PF89A式单兵火箭攻坚弹余明祥访谈录》一文)。
3 进入20世纪90年代以后，伴随科学技术的高速发展和现代化战争形式的变化，火箭发射器也取得了长足的进步。
PF97式93毫米单兵云爆火箭是我国仿制的一种云爆武器。云爆武器的战斗部为云爆弹，也称燃料一空气炸弹，主装药云爆剂是一种高能燃料，又称燃料一空气炸药。在一定起爆条件下云爆剂被抛洒开，与空气混合并发生剧烈爆炸，称为云雾爆轰。云雾爆轰对目标的破坏作用主要是超压和温度场效应，以及高温、高压爆轰产物的冲刷作用。云雾爆轰会消耗周围的氧气，在密闭空间内造成人员因缺氧而窒息；爆轰波在墙壁之间反射叠加，超压值远高于开阔空间。所以云 爆弹的杀伤作用在密闭空间内效果更大，特别适用于打击房屋建筑物和掩体内的有生目标。该云爆弹的威力与120毫米榴弹相当。
PF97式93毫米单兵云爆火箭是不占编制、一次性使用的单兵武器。主要用于近距离攻击作战，必要时也可对远距离目标进行射击，但精度差一些。
PF97发射器全长920毫米，单发重12千克，表尺最大射程850米，直射距离(目标高3，5米)200米，最小射程25米，对有生目标杀伤范围50米2。
PF98式120毫米反坦克火箭发射器有营用型和连用型两种型号，因此又称“连、营二代”。营用型最大射程(多用途弹)1800米，在一定距离上能有效击穿装有反应装甲的主战坦克及各种装甲目标，最大破甲深度可达800毫米。
PF98式配用破甲火箭弹和多用途火箭弹两种弹药。破甲弹重约6，2千克，串联式战斗部，初速246米／秒，最大破甲厚度800毫米。破甲弹具有破坏反应装甲、复合装甲和杀伤有生力量的能力，主要用于对付敌坦克装甲目标。多用途火箭弹主要用于摧毁敌步兵战车、轻型装甲车辆，杀伤暴露的有生力量。弹重约7，5千克，采用自锻破片技术，初速205米／秒。在着角为55°时，破甲深度为400毫米，而且可随进120多颗直径5，5毫米的钢珠和可燃金属锆，可点燃可燃物，产生燃烧作用。其密集杀伤半径为25米，可产生穿甲、杀伤、燃烧等多种毁伤效果。
4 在我国火箭发射器半个多世纪的发展历程中，还有过许多艰苦的探索与研究。这些探索虽然大多数没有形成正式装备，但为火箭发射器的发展做了有益的技术储备。这里仅列举几种典型型号。
79式火箭手榴弹是北方工业公司于1979年研制定型的世界上最小的火箭武器。该手榴弹既可投掷，也可用自带的火箭发射装置发射，使用非常方便，同时解决了手榴弹很难从低处向高处投掷的问题。该弹主要由引信、火箭发动机和战斗部三部分组成。弹体由压有预制刻槽的上下壳体和压装TNT炸药组成。此弹配备了两套引信装置：用手投掷时，使用弹头的拉发火延期时间引信；由火箭发射装置发射时，采用弹底触发火引信。火箭发动机由点火机构、发动机体、推进剂和稳定装置组成。
火箭手榴弹的主要特点是体积小、重量轻、操作方便。使用时不依赖其它器材和装备，立姿、跪姿、卧姿等均可发射。发射时无后坐，声响小，非常适合在城市狭窄空间和山地、丛林使用，可对付暴露及隐蔽之敌。根据需要，79式火箭手榴弹还可采用反坦克弹、发烟弹或催泪弹待不同的战斗部，以对付其它特殊目标。
该手榴弹全重650克，直径45毫米，最大射程400米，爆炸后产生的杀伤破片约320片，有效杀伤半径大于8米。在火箭发动机外有瞄准具。最大瞄准距离为400米，分划为50米。
79式70毫米火箭发射器它是在70年代“反修防修”、“全民反坦克”运动时期开展的一项积极探索。最早的设想方案是北京军区一位基层技术员提出的，于1979年完成设计定型，定型后进行过小批量生产和外贸。随着群众性反坦克运动的落幕和新型单兵反坦克武器的诞生，该火箭发射器转入技术储备。这是一种世界罕见的单手握持射击微型火箭发射器，是我国在火箭发射器方面一次大胆和有益的探索。其主要特点是结构简单、体积小、重量轻。武器系统由发射筒和火箭弹组成。发射筒由改性聚碳酸酯注塑成型。前大后小，前部口径77毫米，后半部口径42毫米，筒上装有瞄准镜、发射机构和保险机构。火箭弹由战斗部、火箭发动机和尾翼组成。战斗部为破甲／杀伤两用战斗部，采用聚能装药和预制破片套，由700多颗直径3毫米的钢珠注塑而成。火箭弹平时装在发射筒内，关上保险就可储存、运输和携带，使用时打开保险，单手握持射击。
发射器全长仅426毫米，重1，14千克。火箭弹初速52米／秒，翼展112～116毫米，直射距离60米，最大射程250米，破甲深度100毫米／65°。
2004式40毫米分管火箭发射器由北方工业公司在21世纪初研制成功，是69-1式40毫米发射器的一种变型，又称为69改分管式火箭发射器。2004型的发射管可以完全分开成两节，发射器携带时的长度只有655毫米，装配后战斗全长910毫米。发射器的其它机构与69-1式火箭发射器基本相似，可发射破甲弹、高爆榴弹和燃烧弹等。