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单站无源定位避免了复杂的时间同步以及多个观测站之间的数据融合，有着广阔的应用前景。采用基于到达方向（DoA）与到达时间（ToA）测量信息可实现固定单站对运动辐射源的无源定位跟踪。讨论了EKF，MGEKF，MVEKF三种算法的原理，并通MATLAB仿真说明了算法的有效性，以及MGEKF与MVEKF对定位性能的改善。