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针对初级永磁型磁通切换直线（LFSPM）电机，研究其定动子双凸极结构引起的与位移相关的定位力、摩擦力及参数变化等不确定性对伺服系统的影响，提出一种基于非线性反馈的重复控制策略。首先，在分析LFSPM电机定位力的基础上，通过设计重复控制器对定位力引起的推力波动进行抑制；随后设计非线性反馈控制器，对因摩擦力及参数变化等不确定性因素引起的推力波动进行补偿，同时使逼近误差随周期数的累加而呈现减小的趋势，保证了系统的全局渐近稳定性。最后，通过A&D5435半实物系统搭建了控制模型，实验结果表明，该控制方案有