【摘 要】
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构建平衡车机电控制系统,研究机电控制系统的建模与仿真设计方法.在建立系统结构模型的基础上,应用拉格朗日(Lagrange)方法建立系统动力学方程和数学模型;在LabVIEW及其控制
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构建平衡车机电控制系统,研究机电控制系统的建模与仿真设计方法.在建立系统结构模型的基础上,应用拉格朗日(Lagrange)方法建立系统动力学方程和数学模型;在LabVIEW及其控制与仿真工具包开发环境下,依据系统的数学模型,设计状态反馈控制器.当施加0.22 rad扰动时,平衡车位置、速度、倾斜角度、角速度都在3.5 s左右回到了平衡状态,这表明,系统建立的模型是合理可靠的,所设计的状态反馈控制器得到了较好的控制效果.
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