【摘 要】
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本文中提出了一种基于雷达测距的车辆识别与跟踪方法,以准确地识别道路上的车辆目标。首先对采集到的每帧数据采用自适应距离阈值的方法进行聚类分析。在聚类内部采用端点迭
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院
【基金项目】
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北京市教委基金(05002011200701)资助
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本文中提出了一种基于雷达测距的车辆识别与跟踪方法,以准确地识别道路上的车辆目标。首先对采集到的每帧数据采用自适应距离阈值的方法进行聚类分析。在聚类内部采用端点迭代拟合算法提取线段,在此基础上得出目标的特征向量,并据之识别车辆目标。然后通过计算特征向量的代价函数进行多目标关联,利用卡尔曼滤波器根据关联结果更新目标的状态。最后,以智能车辆BJUT-IV配备LMS291激光雷达在校园道路上对本方法进行验证测试,结果表明,提出的方法能够准确地对多个行驶车辆进行跟踪。
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