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对于具有频率和方位角测量能力的雷达系统而言，多普勒频率变化率中包含目标的距离信息。将多普勒频率变化率这一测量，和方位角测量进行联合观测，在一定条件下能提高对目标的跟踪精度。分析了方位角和多普勒频率联合跟踪时，目标的可观测性问题，提出了一种基于交互式多模型和无迹卡尔曼滤波的机动目标跟踪算法，并对该算法进行了仿真分析，仿真结果表明，该算法可以有效利用方位测量和多普勒频率变化率测量，实现对机动目标的跟踪。