一种矢量人工势能场的多智能体编队避障算法

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xiaoxiaoaisc
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对多智能体编队通过障碍物区域的避撞和避障问题,利用传感器的监控功能,采用改进的人工势能场法对避障算法进行优化,使多智能体编队能有效地通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后再次形成多智能体编队。首先,从多智能体模型上进行改进,建立一种具有可视化范围的速度为矢量的速度可变的智能体模型。然后,使用矢量的人工势能场法进行多智能体编队的避撞和避障。最后,针对多智能体编队避障过程中会存在"局部困扰"的情况,加入"回环力"使多智能体编队能够通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后继续编队运行。同时,使用MATLAB软
其他文献
"问题为中心"强调的是在课堂教学的过程中教师和学生都在围绕着问题来进行活动,教师通过问题来组织教学活动,通过问题来将整个的教学过程有机串联起来,从而使整个教学环节都
研究多无人机紧密编队气动耦合问题。为准确描述翼尖尾涡衰减模型,并分析无人机紧密编队飞行中提高气动效率的最佳空间位置,提出了一种采用Burnham马蹄涡模型的双机编队气动
初中英语教师在对学生进行学科知识的教学时,首先就得重视学生英语学习兴趣的培养,只有这样学生才能够积极地投入 其中进行英语知识的探究,才能帮助学生促进自身英语成绩的提
2020年新冠肺炎疫情对我国经济社会发展产生了广泛而深刻的影响,但天然气领域发展却超出预期。市场凸显韧性,消费较快增长,城市燃气和工业用气均突破千亿立方米。产供储销体
针对非线性系统辨识问题,由于传统辨识方法存在精度低收敛慢等缺点,提出了一种采用混合生物地理学算法的非线性系统辨识方法。混合算法是在对生物地理学算法进行改进的基础上与差分进化算法相结合,通过适当地融合具有不同搜索能力的优化算法,使得混合算法的开采能力和探索能力得到更好的增强和平衡。通过对Wiener模型进行参数辨识,并与生物地理学算法和差分进化算法进行比较,仿真结果表明,利用混合生物地理学算法能够提
目的:探讨骨化三醇对胆总管结扎(BDL)诱导的小鼠肝纤维化的保护作用,并阐述其可能的作用机制。方法:选用45只8~10周雄性C57BL/6小鼠,随机分为假手术组、肝纤维化模型组(模型
摘 要:高校学生干部是高校中的突出群体,是高校建设的先进骨干分子,高校学生干部的培养是高校人才培养和高校建设的重要部分,具有重大的意义。加强高校学生干部队伍的培养,是高校精神文明建设、校风学风建设和学生思想政治教育工作的重要环节。本文就高校学生干部培养的重大意义,分析了目前高校学生干部培养工作存在的问题,并针对性地提出了几点建议。  关键词:高校;学生干部;培养  一、学生干部培养的重要意义  习
随着科学技术的发展,工业机器人在自动化生产线上得到了广泛应用,不仅降低了生产成本,还显著提高了工作效率。文章基于PLC控制系统,对工业机器人和视觉识别系统进行控制,进而
为了提高混合动力汽车制动能量回收率,根据镍氢电池快速充电特性和集成启动电机(Integrated starter/generator,ISG)发电特性,确定了电机与电池联合高效工作曲线。根据上述曲线,提出了一种无级自动变速传动(Continuously variable transmission,CVT)速比控制的混合动力汽车再生制动模糊滑模控制策略。利用滑模控制方法对永磁同步电机的转矩进行控制,
美术作为一门艺术类学科,它的学习对学生审美能力的提升有着极为重要的意义。小学阶段作为美术学习的入门阶段,在学习的过程中,教师应以启发,引导为主,进而激发学生学习美术
期刊