【摘 要】
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利用计算机视觉进行姿态测量的方法广泛应用于现代控制、导航、跟踪等多个领域。文中研究并设计了一种基于P4P矩形分布的平面靶标和EPNP算法结合的单目视觉姿态测量方法。首
【机 构】
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湖北工业大学机械学院; 中国科学院光电研究院;
【基金项目】
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中国科学院重点部署项目(KFZD-SW-415-1);中国科学院装备研制项目(YZ201618);国家重点研发计划重大科学仪器设备开发(2017YFF0107300);大尺寸多站异构网络动态测量与空间位姿溯源方法与技术(2017YFF0204802)
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利用计算机视觉进行姿态测量的方法广泛应用于现代控制、导航、跟踪等多个领域。文中研究并设计了一种基于P4P矩形分布的平面靶标和EPNP算法结合的单目视觉姿态测量方法。首先,利用单相机获取平面靶标图像,经图像处理后得到4个特征点的像素坐标,并使用EPNP算法进行姿态解算。其次,对姿态角测量误差进行了仿真分析,为提高姿态测量精度提供了理论指导和依据。最后,提出一种与高精度二维转台结合的坐标系配准方法,利用该方法对三个方向姿态角精度进行验证,实验结果表明,当绕x和y轴的转动角度在[-6°,6°]时,姿态测量误差小于0.1°,可以满足测量应用需求。
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