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提出一种基于计算机视觉的，以及改进的模糊C均值聚类算法的机器人多指手预抓取模式分类方法。根据人手抓取分类学，将抓取手势分为13类。选取若干具有代表性的不规则形状物体，先经视觉系统采集物体图像，然后运用数字图像处理方法提取物体的姿态、大小、形状和表面粗糙度等特征，最后利用改进后的模糊C均值聚类算法对待抓取物体进行聚类分析。实验结果表明：对比人类抓取策略，该方法具有理想的预抓取模式分类效果。