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针对方波型无刷直流电机控制系统的电压跟踪控制问题，利用非线性系统理论获得一种关于角速度的非线性降阶观测器，以及一种简单、易于应用的非线性位置反馈控制器。理论上，论证了在所设计的控制器作用下，该受控系统能实现全局一致毕竟有界。数值实验显示该控制器具有很好的普适性，以及此系统能快速跟踪额定电压范围内的参考电压，转矩脉动能被有效抑制。