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针对具有多冗余执行机构的航天器姿态控制系统，给出了处理冗余的控制分配方案，该方案考虑了幅值和速度约束条件并实现了二次最优．仿真验证了分配环节的有效性，并比较了不同求解算法下的动态分配效果．针对执行机构可能出现的故障，提出了结合故障诊断与隔离系统的执行环节控制重构方法，实现了机构故障下的容错控制，通过卫星姿态跟踪控制仿真，验证了分配和重构环节与控制回路的相容性．