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对于带非零均值相关噪声的线性离散随机系统,基于Kalmn滤波器和射影理论,提出了新的最优固定点、固定区间和固定滞后Kalman平滑器.它们避免了计算估计误差方差阵的逆矩阵,且具有通用性.推广和改进了带零均值的不相关噪声系统的经典结果.还提出了相应的稳态Kalman平滑器和极点配置Kalman平滑器,并证明它们的局部或全局渐近稳定性.