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容错调度是调度问题中一个重要的研究内容，是提高系统可靠性的有效手段．目前已有很多集群系统中实时任务的容错调度算法，但是这些算法都没有考虑到任务的QoS需求问题．提出了一种异构集群系统中具有QoS需求的实时任务容错调度算法FTQ（fault-tolerant QoS-based scheduling）．该算法采用主版本／副版本（primary／backup，简称PB）技术，综合考虑了任务的时间限制、任务的QoS需求、系统的可靠性和系统资源的利用率，能够自适应地根据系统负载情况动态地调整任务的QoS级别和副版