【摘 要】
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对机器人机构结构综合3种方法（基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法）的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的
【机 构】
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中国石化金陵石油化工公司,解放军理工大学工程兵工程学院,南昌大学机电工程学院,上海工程技术大学机械工程学院,江苏工业学院机械与能源工程学院
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对机器人机构结构综合3种方法（基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法）的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点：可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件具有一般性（以上不同于基于螺旋理论的方法）;结构学基本方程揭示了机构的拓扑结构、运动方位特征和自由度三者之间的显式映射关系,运算规则较少,且几何意义明确,易于操作,只使用简单的数学工具（矢量代数等）,便于设计者理解和应用,适用于所有机构（不含Bennett等一类机构）的结构综合（以上不同
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