【摘 要】
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【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依据。【方法】首先,对林木联合采育机机械臂
【机 构】
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北京林业大学工学院,北京林业大学林业与环境特种装备研究所
【基金项目】
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国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项(2016YFE0203400),国家自然科学基金项目(31670719)
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【目的】针对林木联合采育机在林区复杂环境中的避障作业要求,提出一种新型机械臂避障路径规划方法,为林业机械装备发展提供理论依据。【方法】首先,对林木联合采育机机械臂进行运动学分析,同时为解决经典快速搜索随机树随机性强、路径不平滑、计算时间长的问题,引入改进人工势场思想,提出规避搜索随机树(A-RRT)算法进行路径搜索,运用B样条曲线拟合与机械臂能量最小逆解法优化运动路径;其次,采用多点碰撞检测法,实现机械臂的稳定以及快速规划避障路径。【结果】1)林木联合采育机机械臂在林区复杂环境中能够成功避开障碍物,到达目
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