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对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究．该机械手具有欠驱动特点，采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能．介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略，建立了圆形物体包络抓取模型，推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件．采用插值和迭代计算的方法，分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形．ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性，也验证了所提分析方法的可行性和有效性．欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳