机器人立体视觉同步采集技术研究

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针对立体对图像采集的同步性问题,提出一种基于DirectShow技术的实时同步采集方法。利用摄像数据流反馈实现左右格式立体对图像的同步采集,构建相应的过滤器图表、过滤器图表管理器,并关联左右两路摄像数据流,实时计算左右摄像图像视差,既满足了帧同步要求又解决了嵌入式方法实现的复杂性。系统试验表明,该方法能够实现双摄像采集的帧同步,不会出现左(右)图像"丢帧或失帧",获取的立体对图像能够满足立体视觉需要。可用于立体场景恢复重建、机器人测距及3D视频获取。
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