【摘 要】
：
为了解决某火炮弹丸协调臂电液伺服系统位置控制精度问题和鲁棒性问题,提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂Terminal滑模控制策略。推导出弹丸协调臂电液伺服系统的动力学
论文部分内容阅读
为了解决某火炮弹丸协调臂电液伺服系统位置控制精度问题和鲁棒性问题,提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂Terminal滑模控制策略。推导出弹丸协调臂电液伺服系统的动力学方程,将系统的参数不确定性以及外界扰动处理为干扰项。采用指数趋近的干扰观测器进行在线观测并在控制律中进行补偿,提高了系统的鲁棒性。同时为了克服传统滑模控制在线性滑模面条件下状态渐进收敛导致无法在有限时间内到达平衡状态的特点,设计了一种全局快速Terminal滑动模态,使系统在有限时间内到达滑模面,系统状态在有限时间内迅速收敛到平衡状态,最后
其他文献
目的探讨阴道超声联合腹部超声在宫外孕诊断中的应用价值。方法选取2019年1月至2020年4月宜黄县中医医院收治的67例宫外孕患者作为研究对象,分别行腹部超声、阴道超声检查,比
探讨建立创客选拔机制,利用人力资源、心理测评工具,考察学生的创业能力,从经济学、管理学角度,考核创业计划书的成熟度和专业化程度;挖掘具备创客资质的学生,形成＂创客档案＂.
制备壳聚糖／纳米羟基磷灰石（CS／nHA）分层复合支架，对其进行细胞毒性评价。分离培养大鼠软骨细胞接种于支架，相差显微镜和扫描电镜观察细胞的黏附及生长情况。动物皮下埋植试验观察
学生写作兴趣的形成往往取决于课堂作文指导的“有趣”，亦即教师以引导的趣味艺术，提供写作情境和写作客体的兴味激发以及写作欲的强刺激等。只有这样，学生的写作厌倦心理（对长期
针对反馈式人工肛门括约肌的供能问题，研究经皮能量传输系统原理，并研制出经皮能量传输系统，使得反馈式人工肛门括约肌能够模拟实现人体排便功能。通过实验分析接收端负载以及两
目的观察使用中西医结合的方法治疗阑尾周围脓肿的效果。为阑尾周围脓肿寻找有效的治疗方案。方法选取山西中医药大学附属医院2018年4月—2020年3月符合诊断及纳入标准的阑尾
【美美地想】前苏联著名教育家苏霍姆林斯基曾说过：“幼儿的智慧在他的手指尖上。”每人都有一双手，农民伯伯的手播种下丰收的希望，自衣天使的手能挽回在死亡线上挣扎的生命，老师
为了降低作文起始阶段的难度，需要培养学生的写作兴趣和自信心，让学生写自己想说的话，写想象中的事物，写出自己对周围事物的认识和感想。经过两年多的实践探索，坚信作文之路，应从“