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对冗余度较大的连杆机构进行逆运动学分析,对基于脊线的超冗余度连杆机构逆运动学求解,得出了末端轨迹工作空间范围,并求出逆解的可求条件.
基于脊线的超冗余度机器人工作空间的研究
【摘 要】
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对冗余度较大的连杆机构进行逆运动学分析,对基于脊线的超冗余度连杆机构逆运动学求解,得出了末端轨迹工作空间范围,并求出逆解的可求条件.
【机 构】
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西南交通大学
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2007年6期
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