【摘 要】
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求解多关节型机器人运动学反解问题有时是一个比较复杂的问题.本文通过将球腕结构的6R机器人分解成两个子系统后,用回转阵和不断求导的方法,使工业机器人运动学反解问题变得
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求解多关节型机器人运动学反解问题有时是一个比较复杂的问题.本文通过将球腕结构的6R机器人分解成两个子系统后,用回转阵和不断求导的方法,使工业机器人运动学反解问题变得十分简单,全部算法便于计算机编程计算.
It is sometimes a complicated problem to solve the kinematic inverse problem of multi-joint robot.In this paper, after the 6R robot with ball-wrist structure is decomposed into two subsystems, the gyroscopic kinematics of the industrial robot Solve the problem becomes very simple, all algorithms facilitate computer programming.
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