【摘 要】
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针对单个机器人在大场景下建图与定位效果不佳的问题,提出一种基于路标信息与云架构的多机器人实时协作融合建图方法.首先,利用云端-终端的网络架构在云端服务器实时处理各机器人上传的数据;然后,单个机器人构建地图的同时检测环境中路标,完成路标与各局部地图的绑定;接着,云端服务器根据路标检测结果确定多个地图间存在重叠区域,构建位置坐标的超定方程组并求解地图间最优变换矩阵,同时实现对变换参数的持续更新与优化;
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针对单个机器人在大场景下建图与定位效果不佳的问题,提出一种基于路标信息与云架构的多机器人实时协作融合建图方法.首先,利用云端-终端的网络架构在云端服务器实时处理各机器人上传的数据;然后,单个机器人构建地图的同时检测环境中路标,完成路标与各局部地图的绑定;接着,云端服务器根据路标检测结果确定多个地图间存在重叠区域,构建位置坐标的超定方程组并求解地图间最优变换矩阵,同时实现对变换参数的持续更新与优化;最后,通过融合算法完成多个地图的处理,形成全局地图.多场景的实验验证结果表明:本算法实现了多机器人协作实
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