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针对噪声方差不确定的约束系统，讨论了一种鲁棒滚动时域估计（MHE）方法．首先，根据噪声方差不确定模型，找到满足所有不确定性的最小方差上界，在线性矩阵不等式（LMI）框架下求解优化问题，得到近似到达代价的表达形式；然后再融合预测控制的滚动优化原理，把系统的硬约束直接表述在优化问题中，在线优化性能指标，估计出当前时刻系统的状态．仿真时与鲁棒卡尔曼滤波方法进行比较，结果表明了该方法的有效性．