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为了解决水中机器人竞赛URWPGSim2D仿真平台1．0版本中无法进行比赛场地的自适应缩放，以及不便于实时提供碰撞检测所需的实体坐标信息等问题，提出一种机器鱼仿真平台场地与动态实体的实时绘制方法。设计比赛场地与动态实体绘制的实现思路，并根据实体机器鱼的游动模型设计仿真机器鱼的外观及运动形态，使仿真平台中的场地以及所有的动态实体的大小都可根据实体机器鱼比赛场地的尺寸进行等比例缩放及显示。同时，新平台中还提供了动态实体、静态实体的实时位置信息，以便平台中其他模块的调用，并且针对碰撞检测的需要提供了各个实体边缘