论文部分内容阅读
针对盾构掘进过程中姿态主要依赖操作人员施工经验手工调整、掘进轨迹精度主要依赖人员熟练性的情况，提出基于双闭环反馈自动控制盾构掘进轨迹的方法，通过主反馈实现掘进斜度的实时更新，局部反馈实现液压缸的速度控制。分析表明，局部反馈精度决定了预调偏差大小，在掘进轨迹控制中至为关键，因此以球铰支撑推进系统为例分析单环掘进前后液压缸的几何关系，推导左右推进液压缸速度关于掘进斜度、掘进速度的数学解析式，采用AMESim和MATLAB联合仿真工具搭建了推进速度控制的模糊PID模型，仿真分析非均载荷下推进液压缸的速度控制，并