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针对感应电机无速度传感器矢量控制下的速度辨识问题，设计了一种基于改进扩展状态观测器(extended state observer，ESO)的转子磁链观测器，并提出以其作为参考模型的模型参考自适应(ESO-MRAS)转速辨识方法。该磁链观测器将模型中包括转子电阻的不确定部分进行扩展状态并观测，因此对电机转子电阻变化及外部扰动具有良好的鲁棒性，并采用定子电阻在线修正和重构自适应律误差信号解决纯积分和低速区的定子电阻压降问题。在无速度传感器矢量控制系统中，与传统 MRAS 方法进行对比研究表明，在定子、转子电阻变化显著的大转矩低速区，该算法能够提高系统的转速动态辨识能力和转矩响应能力。仿真和实验结果验证了该方法的正确性和有效性。