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给出了起重机电机负载系统的数学模型，以此模型为基础，采用动态滑模控制理论，分别设计了系统的磁链动态滑模控制器和位置动态滑模控制器，考虑到系统转子磁链无法直接测量，设计了转子磁链观测器；为保证动态滑模面的物理可实现性，对系统的不确定干扰设计了自适应律，进行自适应估计。仿真结果表明系统具有较好的动态性能，较高的位置控制精度及对干扰具有良好的鲁棒性。