【摘 要】
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针对长距离油气管道的中心线测量问题,提出了一种利用多传感器数据融合的管道中心线计算方法.当使用管道内检测器对长距离油气管道进行内检测时,在内检测器上装载惯性测量单
【机 构】
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中国石油管道公司,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京自动化控制设备研究所
【基金项目】
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中国石油天然气股份有限公司项目“漠大线冻土区管道安全运行关键技术研究”(油气1104-03)资助
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针对长距离油气管道的中心线测量问题,提出了一种利用多传感器数据融合的管道中心线计算方法.当使用管道内检测器对长距离油气管道进行内检测时,在内检测器上装载惯性测量单元（IMU）和里程计,通过加载低频发射机激发地面GPS标记盒获得内检测的位置信息.使用导航系统和非线性动态系统进行误差建模,利用IMU数据及里程计数据进行航位推算,并采用扩展型卡尔曼滤波器对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿,结合地面GPS标记点数据最终得出准确的管道中心线位置信息.通过对同一节长度的管道在2次不同时间测量的管道中心线轨迹数
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