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利用实验台模拟汽车制动器过程中遵循的转动定律，扭矩作的功等于动能的增量以及扭矩做的功等于扭矩与车轮转过的角度的乘积．推导出电动机驱动电流依赖于可观测的瞬时转速和瞬时扭矩的数学模型：Ii=1.5L效-1.5π△J×N（＋1）-nj/30t。利用二元线性回归方法．用matlab软件处理数据，构建第i＋1时间段角加速度aat^i＋1关于第i时间段角加速度以。和电动机第i时间段角加速度与理想状态下角加速度之差△aw的二元回归模型。由此得到根据前一时间段观测到的瞬时转速和瞬时扭矩设计本时间段电流值的计算机