【摘 要】
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文章针对软体机械臂硅胶基体的非线性力学特征,提出了一种基于Neo-Hookean超弹性体模型的变曲率运动学建模方法。结合材料力学等相关知识对软体机械臂进行静力学分析,并在全
【机 构】
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大连海事大学船舶与海洋工程学院船舶机电研究所,中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51905067),工信部高技术船舶项目(2018ZX04001-021)
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文章针对软体机械臂硅胶基体的非线性力学特征,提出了一种基于Neo-Hookean超弹性体模型的变曲率运动学建模方法。结合材料力学等相关知识对软体机械臂进行静力学分析,并在全局坐标系下通过D-H建模方法得到了软体机械臂的位姿。设计制作了软体机械臂样机并且搭建了相应的实验台,通过图像处理的方法得到运动学位姿。仿真和实验结果表明,相较于传统的线弹性模型,该变曲率运动学模型精度提高了6.5%,能够更准确地描述软体机械臂的运动特征。
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