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针对复杂海洋环境下无人水下航行器在校正误差约束下的航迹规划问题进行研究,将该问题归纳为多约束条件下多目标函数航迹规划问题,采用层次分析法将多目标函数无量纲化处理加权形成单目标函数,设计了能自适应调整的动态罚函数的遗传算法对模型进行求解,所建立的模型和仿真结果表明,所建立的模型和采用的算法能够有效解决多约束条件下多目标函数无人水下航行器航迹规划问题。