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为解决CAN总线系统中事件触发报文发送时，固定优先级仲裁机制所引起的发送时间不确定，低优先级报文可能被延误的问题，根据时间触发CAN的基本原理和结构特征，结合通用CAN控制器SJA1000，举例介绍如何组建一个TTCAN实验系统的基本步骤和算法。该设计可以确保实时和安全性要求较高的自控系统的正常运行。